Muchas gracias a tod@s

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Guro, que él se acerque a mí ya lo he probado, pero es peor. A lo mejor le digo que venga y se pone enfrente mía sentado, cuando intento situarme y meter la palabra vuelve a moverse y se vuelve a poner de la misma forma.
También doy palmadas en la pierna (todas las ordenes que le enseño van acompañadas de un gesto visual).
Lo de molesto lo pensé yo, pero suponía que era simplemente tocarme la pierna, no meterme empujones

, sería jodidillo que en la calle estemos practicándolo y no me deje andar en condiciones.
Lo de hacerlo con la correa puesta como habéis dicho también empecé a hacerlo, le ponía la de nylon que es más corta y me es más cómoda para casos así, y de echo el perro empezó entendiéndolo, lo hacía como dice Nate Grey, pero ante la duda de si lo estaba haciendo bien lo dejé, no quería que el animal se bloquease si yo no conseguía explicarle adecuadamente qué es lo que yo esperaba de él y antes de liarle nos metimos con otra orden.
Lo malo de esta orden es que no parece divertirle. Siempre va al trote (característica de la raza, prefieren ir siempre a esa marcha), es muy difícil verlo andar ''normal'', sólo cuando está muy cansado, de lo contrario no le gusta apenas nada. Por eso cuando intenté enseñárselo iba yo al trote, tal como dices Reversa, así sí le gustaba porque era como un juego, ¿lo malo? Que cuando íbamos paseando por la calle y le decía ''junto'' se ponía a tirar y queriendo ir a marcha ligera, por lo que terminó interpretándolo ''ir a su lado trotando''.
A ver cómo hago para que le parezca divertido ir andando a mi lado, porque ni con comida, se alejaba con una cara de aburrimiento total como diciendo ''vaya mierda me estás enseñando''.
Y si voy intercalando trote con paso normal, ¿se liará mucho?